MCAC506全数字交流伺服驱动器

概述

      MCAC506是本公司采用DSP设计生产的矢量控制低成本全闭环全数字交流伺服驱动器。包括三个反馈回路(位置回路、速度回路以及电流回路)。可以工作在位置,速度和转矩模式，适合驱动电压50VDC以下，功率在200W以下的交流伺服电机。

特点

1）位置控制:输入光隔离脉冲与方向(PULSE/DIR)或双脉冲(CW/CCW)信号

2）速度控制:输入为模拟0V- +3.3V电压信号(由Pos.f做速度输入)

3）转矩控制:输入为模拟0V-+3.3V电压信号(由Pos.ff做转矩输入)

4）光隔离伺服复位输入接口ERC光隔离故障报警输出接口ALM

5）电流环带宽: (-3dB)2KHz(典型值)

6）速度环带宽: 500Hz(典型值)

7）位置环带宽: 200Hz(典型值)

8）电机端正交编码器输入接口:差分输入(26LS32)

9）可用RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数

10）过流，I²T,过压，欠压，过热，超速，超差保护

11）绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机

12）输入直流电压范围20 -50V(典型值)

13）200W连续输出功率

14）连续输出电流6A 32KHz PWM

15)过载输出电流18A (3秒). 

16)保护

      过电流动作值峰值30A±10%

      过载i2t电流动作值300% 5S过热动作值80℃

      过压电压动作值65V欠压电压动作值18V

17）最大脉冲输入频率300K

18）最大RS232C速度19.6Kbps(需要外加转换接口)

19）使用环境

        场合:尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体

        工作温度; 0~+50℃

        储存温度: -20C-+80℃

        湿度: 40-90%RH

        冷却方式:自然冷却或强制风冷

20）外形尺寸118x76x35

21）重量约200克

伺服系统的参数调整和设置(电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大)

A:驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4号位置。

1 )当短接帽都不插时，位置模式脉冲/方向。

2当短接帽)插在1号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。

3)当短接帽插在2号位置时，力距控制，由Pos f做转矩输入。

4)当短接帽插在1号和2号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。

5)当短接帽播在3号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。

B:电位器有11个刻度逆时针调到头为0顺时针调到头为10,中间为5

Pos.ff:位置前馈调节      Pos.P:位置比例增益调节

Pos.D:位置微分调节     Vel.P:速度比例增益调节        Tor.P:电流比例增益调节

      伺服系统包括三个反馈回路(位置回路、速度回路以及转矩(电流)回路)。最内环电流回路的反应速度最快，中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整

1)将位置前馈和位置微分设为电位器刻度(3),位置增益和速度增益先设在较低值刻度(3),然后在不产生异常响声和振动的前提下,逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度(0.5-1)格。

2)增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。

3)增加位置前馈使滞后和超调最小。

4)如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。

5)如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。

6)如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。

在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到最佳值。

端口说明

控制信号输入/输出端口X1

编码器反馈信号输入端口X2 (D15母头)

控制信号输入/输出端口X11(4针座在板上）

功率端口X3

控制信号接线

控制信号采用单端接线方式时，接线图如下图所示：

控制信号采用差分接线方式时，接线图如下图所示:

 注意:当Vcc为5V时，R=0
当Vcc为12V时，R=1K,大于1/8W当Vcc为24V时，R=2K,大于1/8W电阻必须接在控制信号端。

接线图

伺服系统的典型接线图如下:

本驱动器可以向编码器提供+5V,最大80mA的电源。采用四倍频的计数方式，编码器分辨率乘四就是伺服电机每转的脉冲数。:

安装尺寸：