MCDC506全数字直流伺服驱动器

概述

      MCDC506是本公司采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个反馈回路(位置回路、速度回路以及电流回路)。可以工作在位置,速度和转矩模式，适合驱动电压50VDC以下，功率在200W以下的直流伺服电机。

特点

1）位置控制:输入光隔离脉冲与方向(PULSE/DIR)或双脉冲(CW/CCW)信号

2）速度控制:输入为模拟0V-+3.3V电压信号(由P1输入)

3）转矩控制:输入为模拟0V- +3.3V电压信号(由P1输入)

4）光隔离伺服复位输入接口ERC。光隔离故障报警输出接口ALM

5）电流环带宽: (-3dB)2KHz(典 型值)

6）速度环带宽: 500Hz(典型值)位置环带宽: 200Hz(典型值)

7）电机端正交编码器输入接口:差分输入(26LS32)也可接单端

8）RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数

9）过流，过压，欠压，过热，超速，超差，短路保护绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机

技术指标

1）输入直流电压范围20-50V(典型值)

2）200W连续输出功率

3）连续输出电流6A 32KHz PWM。

4）过载输出电流18A (3秒)

5）保护   

      过载输出电流动作值峰值30A±10%

      过压电压动作值65V

      欠压电压动作值18V

6）最大脉冲输入频率300K

7）最大RS232C速度19.6Kbps(需要外加转换接口)。

8）使用环境

       场合:尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体工作

      温度: 0~+50C

      储存温度: -20C-+80C湿度: 40-90%RH

      冷却方式:自然冷却或强制风冷。

9）外形尺寸118x76x35

10）重量约200克

伺服系统的参数调整和设置(电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大)

      伺服系统包括三个反馈回路(位置回路、速度回路以及电流回路)。最内环回路的反应速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位道回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。

通常可参照下列步骤对系统进行调整:

1)将位置前馈和位置微分设为零，位置增益和速度增益先设在较低值( 1/3),然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小到当前值的80%。

2)增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。

3)增加位置前馈使滯后和超调最小。

4)如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。

5)如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。

6)如果电机有电磁噪声，适当减少电流增益。

      在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到最佳值。

Pos.ff:位置前馈调节              Pos.P :位置比例增益调节

Vel.P:速度比例增益调节        Tor.P :电流比例增益调节

Pos.D :位置微分调节

端口说明

控制信号输入/输出端口X1  

编码器反馈信号输入端口X2 

功率端口X3

控制信号接线

控制信号采用单端接线方式时,接线图如下图所示:

控制信号采用差分接线方式时，接线图如下图所示:

注意:当Vcc为5V时， R=0

当Vcc为12V时，R=1K,大于1/8W当Vcc为24V时，R=2K,大于1/8W电阻必须接在控制信号端。

编码器接线

当编码器所需电流小于50mA时，可由MCDC506直接供电，此时应将EGND接编码器地，E+5V接编码器+5V,编码器A相信号接至PA,编码器B相接至PB。当编码器所需电流大于50mA时，则需外加5V电源供电。

当编码器采用外接电源和信号差分接线方式时，接线图如下:

当编码器采用外接电源和信号单端接线方式时，接线图如下: